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	3208	4208	5208
Número de ejes			4				4	4	3	3	3
Longitud de brazo			600mm				700mm	550mm	300mm	400mm	500mm
Especificaciones del eje	Eje X	Longitud del brazo	200mm				400mm	250mm	100mm	200mm	300mm
		Rango de rotación	±135°				±130°	±180°	±127°	±127°	±127°
	Eje Y	Longitud del brazo	400mm				300mm	300mm	200mm	200mm	200mm
		Rango de rotación	±150°				±140°	±180°	±142°	142°	±142°
	Eje Z	Recorrido	300mm				250mm	150mm	80mm	80mm	80mm
	Eje R	Rango de rotación	±360°				±360°	±360°
Velocidad máxima		Eje X	375°/s				375°/s	528°/s	600°/s	600°/s	600°/s
		Eje Y	375°/s				600°/s	381,8°/s	375°/s	375°/s	375°/s
		Síntesis del eje X,Y	6.5m/s				7.7m/s	7.1m/s	4.45m/s	5.5m/s	6.5m/s
		Eje Z	1.4m/s				1.21m/s	1.3m/s	0.83m/s	0.83m/s	0.83m/s
		Eje R	1000°/s				1500°/s	1666.7°/s
Tiempo de ciclo estándar			0.65s				0.45s	0.4s	0.5s	0.45s	0.5s
Presición de repetición de posicionamiento		Ejes X,Y	±0.02mm				±0.015mm	±0.01mm	±0.01mm	±0.01mm	±0.01mm
		Eje Z	±0.015mm				±0.01mm	±0.01mm	±0.01mm	±0.01mm	±0.01mm
		Eje R	±0.005°				±0.005°	±0.005°
Capacidad nominal/ Carga máxima			10kg/20kg				2kg/5kg	2kg/5kg	2kg/5kg	2kg/5kg	2kg/5kg
Eje R permite cagar el momento de inercia (Rated/Max)			0.05kg*m²				0.01kg*m²	0.01kg*m²
			1kg*m²				0.04kg*m²	0.04kg*m²
Linea de señal de usuario			0.2sq*16 lineas, 8 salidas, 6 entradas				0.2sq*16 lineas, 8 salidas, 6 entradas	0.2sq*16 lineas, 8 salidas, 6 entradas	0.2sq*16 lineas, 8 salidas, 6 entradas	0.2sq*16 lineas, 8 salidas, 6 entradas	0.2sq*16 lineas, 8 salidas, 6 entradas
Peso			32.8kg				20.7kg	21kg	11.5kg	11.8kg	12.1kg